Doświadczenie Boga jako Miłości i Miłosierdzia sprawiało, że św. Wincenty Pallotti dostrzegał potrzeby Kościoła w ówczesnych czasach i szukał na nie odpowiedzi. Umiał odczytywać wolę Bożą w znakach czasu.

W odpowiedzi na oświecenie, które otrzymał od Ducha Świętego 9 stycznia 1835 r. postanowił założyć dzieło, w którym wszyscy ochrzczeni mogliby uczestniczyć w misji Kościoła, jeśli zjednoczą się w realizacji jednego celu. Pallotti wyjaśnił swoją wizję w ten sposób: Apostolstwo Katolickie, to jest powszechne, może być udziałem osób ze wszystkich stanów, gdyż jest ono działalnością, jaką każdy w miarę swoich możliwości może i powinien wykonywać ku większej chwale Boga oraz dla wiecznego zbawienia swego własnego, jak i bliźniego (Wincenty Pallotti, Opere complete, t. III, s. 143).

Oficjalną datą założenia Dzieła Pallottiego jest dzień 4 kwietnia 1835 r. Papież Grzegorz XVI 11 lipca tego samego roku Dzieło zatwierdził. Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego, jako dar Ducha Świętego, jest komunią wiernych, którzy żyjąc według charyzmatu św. Wincentego Pallottiego, starają się wzbudzać współodpowiedzialność wszystkich ochrzczonych za ożywianie wiary, za rozpalanie miłości w Kościele i świecie, i w ten sposób dążyć razem z nimi do jedności w Chrystusie. Źródłem, początkiem i mistrzem wszelkiej działalności apostolskiej dla członków Zjednoczenia jest Jezus Chrystus, Apostoł Ojca Przedwiecznego (por. Hbr 3, 1).

Zjednoczenie Apostolstwa Katolickiego jest dziedzictwem naszego Założyciela i jest ono „ewangeliczną perłą”. A my mamy je wciąż odkrywać, czynić swoim i zapraszać do niego innych. Z kolei znakiem rozpoznawczym naszego charyzmatu jest współpraca.